最も一般的な視覚的パイプ検査装置は、閉回路テレビ（CCTV）ビデオカメラです。これらのカメラは小型トラクター装置またはスレッドに取り付けられ、下水道を通って修理を検査し、下水道システムの状態を評価するために駆動または引きずられます。基本的なCCTVシステムには、カメラと輸送、接続ケーブル、記録機器、モニター、およびソフトウェアが含まれます。カメラは、距離カウンターがゼロに設定され、カメラ画像がメンテナンスホールとパイプインターフェースの端を記録する点に対応する場所から調査を開始します。カメラがパイプを進むにつれて、発射点からの距離が記録されます。日付や時刻などの他の情報は、ビデオ画面に記録および表示される場合があります。カメラがパイプラインを進むにつれて、オペレーターは欠陥やその他の観察を、標準的なコーディング方法を使用して記録します。CCTV検査の前に下水道システムは可能な限り清掃されるべきです。カメラは清潔で適切な動作状態であり、パイプの状態を正確に映し出すことができる必要があります。カメラレンズは、円形パイプの中心軸に沿って配置され、卵形パイプの垂直距離の2/3に位置する必要があります。カメラの速度は、オペレーターが気を散らさずにすべての欠陥を見ることができるようにする必要があります。理想的な速度は、パイプのサイズによって異なり、通常は小さなパイプ（200 mm以下）では1分あたり6 m、大きなパイプ（300 mm以上）では1分あたり12 mになります。照明はパイプの表面に均等に配布され、カメラの約2メートル先を照らし、良好なコントラストを提供する必要があります。より高度なCCTVシステムには、パン・チルトカメラがあり、欠陥や側面接合をより詳細に検査することができます。また、魚眼レンズを使用することで、パイプ壁の全ての180度を見ることができます。レーザーシステムを使用することで、パイプのプロファイルを測定することができます。また、水浸状態やインバートでのパイプの状態を評価するための音響システムもあります。高度なソフトウェアも利用可能であり、調査の進行を制御し、入力データを処理することができます。レーザープロファイリングを使用することで、開放パイプで詳細なパイプ寸法を取得することができ、水浸状態のパイプでは音響プロファイリングを使用することができます。これらの技術を使用した寸法分析により、パイプ構造に影響を与える絶対直径、楕円度、オフセット、クラック、不連続性などが明らかになり、パイプラインの寿命と性能に影響を与えることができます。これらの方法では、地下パイプのプロファイルやパイプに堆積したデブリやデトリタスの形状や特性を容易に検出することはできません。