En tuberías o túneles parcialmente llenos, se pueden utilizar plataformas flotantes para permitir la recopilación de datos de inspección por encima de la línea de flotación (utilizando cámaras y sistemas basados en láser) así como información sobre el perfil de la base de la tubería/túnel utilizando sonar. También es posible diferenciar el contorno de la superficie del sedimento y la superficie interna de la pared de la tubería o túnel. Hay robots sumergibles disponibles para una mayor investigación bajo el agua.